Nace como aldea al amparo de los Monroy de Belvís, pero pasa muy pronto a formar parte del alfoz placentino en virtud de un acuerdo de los primeros con Don Alvaro de Zúñiga, para incorporarse más tarde a la Campana de la Mata.
La villa de Millanes, antiguamente lugar de Millares o la de los Millares, denominada así porque contaba con grandes extensiones de dehesas para las millares de ovejas a las que podían mantener, perteneció a la antigua Campana de la Mata que comprendía los lugares y aldeas de Peraleda, Santa María, Mahincada, Valparaíso, Torvicoso y Millares. Su iglesia es la más pequeña del antiguo término concejil de la Mata, pero su término alberga importantes ruinas romanas que han comenzado a excavarse recientemente.
LA PLAZA EMPEDRADA De la plaza empedrada parte una red de callejuelas excavadas a veces en la roca berroqueña; la más interesante es la que llaman calle Real, pues en ella tienen su asiento las mejores casas de los que fueron en tiempos vasallos e hidalgos del castillo. Muchas de sus fachadas poseen arcos labrados de cantería decorados con perlones abulenses, arcos carpaneles, ventanales germinados, esgrafiados y escudos, algunos relatan en azulejos la pertenencia del término a Castilla y León, sobre un damero rodeado de alicatados geométricos. Todavía muchas de estas casas conservan la distribución original, con patios, zaguanes, grandes chimeneas, cuadras, bodegas y corrales, configurando entre todas uno de los más originales conjuntos de finales de la Edad media y principios de la Moderna.
PATRIMONIO RELIGIOSO De su patrimonio religioso destaca la Iglesia de San Francisco de Asís, del siglo XVI, edificio de planta rectangular de una sola nave dividida en dos tramos por un único arco de medio punto que descansa sobre ménsulas embutidas en el muro. En el interior apenas hay detalles ornamentales, figurando en el entorno del modesto sagrario imágenes actuales. La torre se sitúa entre la sacristía y la entrada, tiene dos cuerpos y está rematada en un chapitel. De las dos portadas que tuvo, se utiliza una de ellas, una sencilla entrada con arco de medio punto.
Además está la villa romana del Olivar del Centeno, del siglo IV, un yacimiento que se halla enclavado al sur de la localidad en una pequeña loma, próxima a las viñas de Montecillo. En todo el área circundante se localizan restos: sillares, tégulas, etc., pero lo más importante son los mosaicos, cuya serie constituye el mejor ejemplo de temas figurativos localizados en la provincia de Cáceres.
