En la Edad Media, como consecuencia de la invasión musulmana, las ciudades y villas estaban siempre preparadas para la guerra y el Fuero de Cáceres contiene ordenanzas relativas a la organización militar y a las obligaciones castrenses de los cacereños. Todos los vasallos de cualquier condición podían ser convertidos en soldados ocasionales.
Estas obligaciones, según Floriano Cumbreño, presentaban en Cáceres dos aspectos: primero el servicio real y segundo, el de la Rafala o caballería organizada para la defensa de los ganados.
El término milicia, del latín militia, miles o militis hace referencia a una fuerza militar compuesta de ciudadanos que se dedicaban a la defensa de una villa o lugar sin recibir dinero de forma regular y desempeñaban sus cometidos de forma voluntaria y temporal.
En el Antiguo Régimen las milicias, según José Contreras, desempeñaron un papel importante como fuerza defensiva y de reserva, siendo de dos tipos: las que prestaban servicio fuera de su localidad y las adscritas a la defensa de su demarcación
La milicia ha sido la forma más antigua de servicio militar; eran tropas de carácter secundario, sin capacidad ni formación atacante, carecían de coordinación y su función era más bien disuasoria. Aportaron gran número de combatientes durante la Reconquista y las guerras civiles reales o señoriales.
Las milicias provinciales fueron creadas en España durante la época de los Austrias como una fuerza complementaria del ejército regular, con el fin de defender las provincias castellanas. Se convirtieron en una de las principales fuentes de reclutamiento en una época en que se carecía de soldados y de ejércitos mercenarios.
Felipe II mandó instrucciones, a través de una carta fechada en Madrid el 25 de enero de 1598, según Rubio Rojas, para que en la villa de Cáceres se organizara una Milicia mandando a D. Francisco Meléndez para que organizara de una forma lo más profesional posible la milicia cacereña.
Dicha milicia estaría compuesta de hombres voluntarios, de entre 18 y 44 años, que no podrían ser obligados a aceptar oficios concejiles, de Cruzada, mayordomía o tutela. Cuando estuvieran fuera de Cáceres, sus mujeres gozarían de sus privilegios y podrían portar armas y tirar con arcabuz de mecha y con pelota. No podrían ser apresados por deudas y si sirvieran a la Milicia durante veinte años pasarían a ser jubilados gozando de todos los privilegios que tenían al estar en activos.
Esta milicia podemos considerarla el primer ejército semi-profesional que tuvo Cáceres a lo largo de su dilatada historia militar plagada de episodios brillantes que han conformado las excelentes relaciones que siempre se han mantenido entre la sociedad civil y militar en Cáceres.
