Se sabe que la población de Mesas de Ibor es muy antigua, pues son varios los dólmenes que se encuentran en su término, mientras que en el cerro Castrejón fueron encontradas varias falcatas ibéricas y otras joyas en una necrópolis, y en el puerto del Campillo hay un castro celta.

Señalar además que de los tres puentes que salvan el río Ibor uno de ellos es romano, probablemente de época trajana, por el que pasaba la calzada (luego aprovechada por la vereda mesteña y cuyos últimos restos fueron eliminados con la construcción del saneamiento público) pero también está el paraje de los mártires con una fuente romana en servicio.

Citar, asimismo, que en el paraje de las viñas hay varias tumbas altomedievales que hacen pensar que aquí existió una villa romana que luego fue ocupada por los godos.

Con el reinado de Sancho IV, Mesas de Ibor pasa a formar parte del señorío de Belvís de Monroy, si bien en este mismo siglo XIII adquiere la condición de villa como lo atestigua el rollo jurisdiccional que se ubica en la plaza. En ese tiempo también se traza la cañada mesteña que atraviesa el término municipal y que entra por el puente romano (desde entonces conocido como de las veredas, que tiene un descansadero entre los arroyos de la Sierpe y de los Vallejos al que llaman también de las Veredas).

SU MEJOR TEMPLO En los siglos XVI y XVII se levantó la iglesia dedicada a san Benito Abad. Las trazas son en parte románicas como el arco de la puerta con simbología y los arcos de la nave, tiene tribuna y alto campanario, y el edificio descarga en contrafuertes.

Una fecha de interés para este pueblo la marca la Guerra de la Independencia, el 17 de marzo de 1809, día en el que tuvo lugar la batalla de Mesas de Ibor, con victoria francesa. Del enfrentamiento queda como testigo un paredón derruido a lo largo de la sierra. Sobre el mismo, Pascual Madoz en su Diccionario Histórico- Estadístico lo cita a la vez que hace mención a la barca que servía para cruzar el río Tajo, y recuerda al duque de Frías, aunque su señorío fue muy corto.

En el siglo XVIII se adecentaron algunos caminos y fuentes como intento ilustrado por mejorar la economía agraria, en la fuente romana se halla una inscripción de 1796, y cerca del camino de la barca y a orillas del arroyo de la Mesa un molino, que rememora la necesidad de molienda para el cereal producido en la hojilla de la Fuente.

De su patrimonio natural por su alto valor ecológico destaca la presa de tía Teresa, la Tabla, la vega de Ricamonte, el valle, la sierra, o los cauzos.